特殊車両通行許可申請支援センター 北海道支部

旋回軌跡図の作成(2)

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旋回軌跡図の作成(1)では、トラクタの最小回転半径をそのまま利用した作図方法でした。

これは、これで正しく描けると思うのですが、連結した状態でトラクタのハンドルをめいっぱい切った状態で回り続けると、いつかジャックナイフ状態になってしまします。
jackknife

トラクタの回転にトレーラが追い付かなくなりますので、何となく感じは掴んでいただけると思います。

そこで出てくるのが「連結時最小回転半径」です。

公式がありまして
hannkei

R:連結時の最小回転半径(mm)
L1:トラクタ軸距(mm)
L2:トレーラ軸距(mm)
l1:トラクタ前輪輪距の1/2の値(mm)
S:トラクタカプラオフセット(mm)

となっております。

一見しただけで、どこかにできる直角三角形の斜辺の長さが、最小回転半径になるんだなという予想はつきます。
わかりやすくするために、トラクタとトレーラーを90°に配置して考えます。

hankei

このように、90°の折角で配置したトラクタ前輪(外側)とトレーラ後軸中心を結んだ距離が、最小回転半径と等しくなることがわかります。

最小回転半径がわかったら、次は回転中心を求めます。
tyusin

トラクタ前輪(外側)から、先ほど求めた最小回転半径の円を描き、後輪軸延長線上との交点を求めます。
ここが、回転中心になります。
ここを中心として回転させていくと
kiseki
このような軌跡になります。後の流れは旋回軌跡図の作成(1)と同様です。

この「連結最小回転半径」は、ジャックナイフ状態になることなく永遠に回転し続けることができる最小の回転半径といえます。

しかし、実際に曲がる交差点は90°前後が多いでしょうから、もっと小さい半径で曲がれます。
実際、あるトラクタメーカーで出している軌跡図は旋回軌跡図の作成(1)で書いているように、トラクタの最小回転半径を用いているものもあります。

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